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基于GPS+可视化的智能远程水域清理船的设计及应用

冷治怡，吴钊，郭利军，韩燚，唐帅

（西安交通工程学院，西安710300）

摘要：目前，常用的湖面清理方式是人工乘船清理和机械清理，这样的清理方式存在水域垃圾清理

不彻底的情况、效率低，并且对封闭水域、水沟及小型池塘的漂浮物处理往往需要投入大量的人力成

本，付出很大的经济代价。针对上述问题，设计了一种基于全球定位系统（GPS）+可视化的智能远程

水域清理船，集成了ESP32物联网、ATGM336H自主GPS导航和ESP32CAM视觉等技术，系统集成度

高，一台机器通过远程手动与自动相互配合的控制就可以灵活地实现对整个水域的垃圾处理。通过在

小型封闭水域试验发现，系统清理漂浮垃圾效率高，可以在水面清理上产生较大的经济效益，大幅度

降低了水域清理的成本。

关键词：STM32微控制器；全球定位系统；清理船；ESP32CAM技术；人工智能

1概述调，系统自主执行清洁任务，并通过GPS导航和实时可