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运动控制系统仿真作业

利用Matlab解运动控制系统习题

习题2-5在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器均采用

PI调节器。当系统带额定负载运行时，转速反馈线突然断线，

系统重新进入稳态后，电流调节器的输入偏差电压是否为零？为

什么？

解：（一）结合电流、转速调节器的设计建立转速、电流双闭环

调速系统模型。设有某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整

流装置采用三相桥式电路，基本数据如下：直流电动机：220V，

136A，1460r/min，eC=0.132V2min/r，允

许过载倍数λ=1.5；

晶闸管装置放大系数sK=40；

电枢回路总电阻R=0.5Ω；

时间常数lT=0.03s，mT=0.18s；

电流反馈系数β=0.05V/A(≈10V/1.5NI)；

转速反馈系数α=0.007V2min/r(≈10V/Nn)。

设计要求：设计电流调节器，要求电流超调量5%iσ=。设计转

速调节器，要求转速无静差，空载起动到额定转速时的转速超调

量10%iσ=，并检验转速超调量的要求能否得到满足。

1.设计电流调节器

1）确定时间常数

①整流装置滞后时间常数sT。三相桥式电路的平均失控时间s

T=0.0