基于OpenGL的机械臂运动学仿真方案.pdfVIP

，，研究与设计微型电脑应用年第卷第期

ＭｉｃｒｏｃｏｍｕｔｅｒＡｌｉｃａｔｉｏｎｓＶｏｌ．３６Ｎｏ．１１２０２０２０２０３６１１

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文章编号：（）

１００７７５７Ｘ２０２０

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基于ＯｅｎＧＬ的机械臂运动学仿真方案

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朱森光

（，）

上海亚柱智能科技有限公司上海２０１１００

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摘要使用技术建立机械臂的三维模型通过编程技术计算机械臂上的机械手末端作直线或曲线运动时对

ＯｅｎＧＬＣ＋＋

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，，

应的机械臂各关节角度的变化数据使用这些角度数据去动态绘制机械臂三维模型实现机械臂运动的动画效果机械臂运动

时将轨迹数据和对应的关节角度数据记录下来供后续分析为机械臂设计和现场应用中的轨迹规划提供理论依据从而达到了

运动学仿真的目的。

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关键词机械臂机械手运动学工具中心点ＯｅｎＧＬ仿真

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中图分类号：文献标志码：

ＴＰ２４２Ａ

ＲｏｂｏｔｉｃＫｉｎｅｍａｔｉｃｓＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＳｃｈｅｍｅＢａｓｅｄｏｎＯｅｎＧＬ

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ＡｂｓｔｒａｃｔＯｅｎＧＬｔｅｃｈｎｏｌｏｉｓｕｓｅｄｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈｔｈｅ３Ｄｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｉｃａｒｍ．ＴｈｅＣ＋＋ｒｏｒａｍｍｉｎｔｅｃｈｎｉｕｅｉｓｕｓｅｄ

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