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山地果园电动单轨运输机控制装置的设计

罗瑜清;洪添胜;李震;曾镜源;孙同彪;李加念

【摘要】[目的]研制一种山地果园电动单轨运输机的控制装置,以提高单轨运输机

的智能性和安全性,实现其自动控制.[方法]基于单片机、直流电动机、无线通信模

块等设计蓄电池驱动的山地果园单轨运输机的控制装置,通过模拟山地果园地形,分

别对控制装置的行驶速度调节、制动性能及系统功耗进行测试.[结果]电动山地果园

单轨运输机的控制装置由单片机、供电单元、直流电动机、直流电动机驱动模块、

制动模块、行驶速度调节模块、无线通信模块、手动控制按键及限位停车模块组成.

模拟测试结果表明:单轨运输机的行驶速度可实现0.1～0.6m/s内的加减速调节控

制;单轨运输机的行驶速度随着装载质量的增加而逐渐变小;当单轨运输机在39°坡

下坡行驶时,通过测速电路控制电磁式失电制动器,能有效解决单轨运输机行驶速度

超出安全速度的问题.经连续1个月的实际测试,限位停车控制模块能够实现单轨运

输机的及时停车,其可靠性达100％,手动按键及无线遥控均能实现单轨运输机的有

效控制,无线遥控最大可靠距离为450m,控制装置响应时间约为2s.[结论]所设计

的控制装置运行稳定可靠,能满足单轨运输机智能性、安全性和自制性的预期设计

要求.

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