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一种基于自由网平差的UWB基站三维自校准方法.pdf

第48卷第5期辽宁科技大学学报Vol.48No.5

2025年10月JournalofUniversityofScienceandTechnologyLiaoningOct.2025

一种基于自由网平差的UWB基站三维自校准方法

1，21211，21

赵保达，梁艺铧，武志涛，张伟，邓国生，陈柏璇

（1.深圳职业技术大学人工智能研究院，广东深圳518055；2.辽宁科技大学电子与信息工程学院，辽宁鞍山114051）

摘要：本文提出一种基于自由网平差的超宽带（UWB）基站三维自校准方法，旨在解决传统二维自校准方法

在定位中产生的高程误差问题。结合LevenbergMarquardt算法和自由网平差算法，构建了一个三维自校准框

架，实现高精度的基站坐标估计。实验结果表明，新方法在不同的室内环境下精度更高、鲁棒性更好。在展厅和

办公环境中，新方法的平均位置误差为25.3mm和30.8mm，相比传统的LevenbergMarquardt算法，精度提升

58.7%和69.8%。通过分析未知基站高度变化、布局变化和已知基站布局变化等因素对自校准精度的影响，验证

了该方法在不同实验场景下的鲁棒性。

关键词：超宽带；三维自校准；自由网平差

中图分类号：P228文献标志码：A文章编号：1674-1048（2025）05-0382-09

DOI：10.13988/j.ustl.2025.05.008

［5］

全球导航卫星系统技术已广泛应用于室外定确的测距性能。UWB定位性能因采用不同的位

位和导航，但由于信号弱，在室内场景中的精度有置估计算法或室内场景变化而产生差异。Zhang

［1］［6］

待提高。视觉定位系统可为用户提供精确的位等对室内环境有遮挡和无遮挡时UWB的定位性

置跟踪服务，范围覆盖室内和室外，但光线不足、能实验表明，UWB穿透性强、抗干扰效果好。

［2］［7］

遮挡或快速变化的环境会影响其有效性。激光Wang等提出一种基于卡尔曼滤波和总体最小二

雷达的同时定位与地图构建技术的精度取决于传乘法的室内定位模型，比传统最小二乘法的精度

［8］

感器性能。视觉里程计和激光雷达里程计在长时提高29.54%。Li等针对非视距引起的最小二乘

［3］

间工作后会影响定位精度，需要开发一种高精度法定位性能下降问题，提出一种三维UWB估计定

［9］

的定位技术，有效补偿时间累积误差。WiFi、蓝位方法。Zhou等提出一种基于共面基站的

牙、射频识别（Radiofrequencyidentification,RFID）UWB三维定位方法，提高了复杂场景下的室内定

等地面无线传感器通常用于室内绝对定位，这些位精度。虽然上述算法极大提高了UWB定位性

技术在精度与成本之间的平衡问题，已成为限制能，但过多依赖于已知基站。