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液压驱动下肢外骨骼控制技术：原理、应用与创新发展

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为现代社会的重要组成部分，正深刻改变着人们的生活和工作方式。液压驱动下肢外骨骼控制技术作为机器人技术的重要分支，在医疗康复、军事、工业等众多领域展现出了巨大的应用潜力和重要价值，对人类生活和工作方式产生着深远的潜在影响。

在医疗康复领域，随着全球老龄化进程的加速以及因疾病、意外导致的下肢功能障碍患者数量的不断增加，对高效、精准的康复治疗手段的需求愈发迫切。液压驱动下肢外骨骼凭借其强大的助力能力和精确的运动控制性能，为下肢功能障碍患者带来了新的希望。对于中风、脊髓损伤等导致下肢