基于DSP水下航行器舵机控制系统设计.pdfVIP

第11卷第14期2011年5月科学技术与工程Vo1．11No．14May2011

167l一1815(2011)14—3225—04ScienceTechnologyandEngineering@2011Sci．Tech．Engng．

基于DSP的水下航行器舵机控制系统设计

张礴吕赘

(西北工业大学航海学院，西安710072)

摘要舵机是水下航行器控制系统的关键机构，它通过带动舵面的转动来控制水下航行器的航行姿态，其性能的好坏直接

决定了水下航行器的性能。舵机主要由控制器、电机、减速机构、反馈电位计、舵面五部分组成，其中控制器是舵机的核心部

分。介绍了某型水下航行器的舵机基本控制原理，并采用TMS320F2812芯片为核心控制器，设计一套基于DSP的舵机控制

系统；同时还分析了该系统的软硬件设计方案以及相关的控制算法；最后建立了系统仿真模型。通过实验表明，此系统的控

制性能好，并且体积小，可满足水下航行器舵机的控制要求。

关键词舵机控制系统DSPTMS320F2812

中图法分类号U664．