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图像处理赋能ROV导航：技术演进与实践突破

一、引言

1.1研究背景

随着人类对海洋资源的探索与开发不断深入，水下机器人ROV（RemotelyOperatedVehicle）作为一种能够在复杂水下环境中执行任务的关键设备，其重要性日益凸显。在深海油气开发中，ROV承担着油气管道检测、海底井口安装、水下阀门操作等高危作业任务，通过脐带缆与母船连接，可承受6000米以上的深海高压，并搭载高清摄像头、多波束声呐和机械臂，保障油气田的稳定生产。在海底矿产资源开采方面，针对多金属结核、富钴结壳、海底热液硫化物等深海矿产，ROV利用液压机械臂实现毫米级精准操作，可采集直径20厘米以上的结核样品，样品完整率超过95%，助力深海矿产资源的开发利用。在海洋生物资源开发领域，水质监测ROV搭载叶绿素传感器、溶解氧探头和摄像头，实时扫描养殖区域，当检测到溶解氧低于4mg/L时，自动触发增氧机并向养殖户发送预警，推动海洋生物资源开发的智能化进程。此外，在海上风电智能运维中，ROV可对风电机组的基座和平台进行巡检、故障诊断、清洁和小规模维修等工作，有效提升作业效率，降低运维成本。

然而，水下环境的复杂性给ROV的导航带来了巨大挑战。水下存在复杂的水流、多变的水温以及高盐度、强腐蚀性的海水，这些因素不仅影响ROV的机械结构和电子设备性能，还干扰其导航信号的传输与接收