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动态环境下的机器人平滑自适应变阻抗控制

林壮1,2，张朝霞1，张宁1,2，黄挺博1,2，欧道江2

（1.佛山科学技术学院机电工程与自动化学院，广东佛山528225；2.佛山智能装备技术研究院，广东佛山528234）

摘要：针对磨抛任务中的机器人柔顺恒力控制问题，提出一种动态环境下基于位置的平滑自适应阻抗控制方法。首先研究了机器人磨抛任务空间转换接触力变化过程，使用自抗扰控制中的微分跟踪器来安排过渡过程，使期望力缓慢释放，以减小接触力冲击。然后针对磨抛任务中环境位置不确定性的问题，建立自适应阻抗模型，根据接触力的变化进行自适应调整阻抗参数，实现位置的自适应补偿，并对自适应变阻抗的稳定性进行证明。最后，通过对已有的自适应变阻抗控制方法和所提出的平滑自适应变阻抗控制进行仿真实验对比，并对所提出的平滑自适应变阻抗控制进行实机验证。实验结果表明，平滑自适应阻抗控