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人物检测与跟踪算法赋能跟人AGV视觉导引：技术、应用与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

随着工业4.0和智能制造概念的深入发展，工业生产和物流领域正经历着深刻的变革，自动化、智能化成为发展的核心趋势。在这一背景下，自动导引车（AutomatedGuidedVehicle，AGV）作为实现物料自动化运输的关键设备，得到了越来越广泛的应用。AGV能够沿着预设路径自动行驶，完成物料搬运、装卸等任务，有效提高了生产效率，降低了人工成本，增强了生产系统的柔性和可靠性。

跟人AGV作为AGV的一个重要分支，具有独特的优势和应用场景。它能够实时检测并跟踪特定人物，根据人物的行动自动调整行驶路径和速度，实现与人物的协同作业。这种特性使得跟人AGV在许多场景中发挥着重要作用，如在工厂内部，跟人AGV可以跟随工人进行物料配送，工人无需停下手中工作去取物料，提高了生产的连贯性；在物流仓库中，跟人AGV能够协助分拣人员进行货物搬运，减轻了分拣人员的劳动强度，提高了分拣效率；在医院、酒店等服务场所，跟人AGV可以为医护人员、服务人员提供物资运输支持，提升了服务质量。

视觉导引是跟人AGV实现自主导航的重要方式之一，它通过摄像头等视觉传感器获取周围环境信息，利用图像处理和分析技术识别目标人物和路径，从而引导AGV行驶。相比于其他导引方式，如磁导航、二维码导航等，