本田机器人专利JPA_2015164748.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】

脚式移動ロボットを離床または着床させる際において

、作業員の補助がなくとも当該ロボットの確実な姿勢安

定化を図りうる脚式移動ロボットの保持システムを提供

する。

【解決手段】

本発明のロボットの保持システムの制御装置３００は

、ロボット１００が床面に着床した状態で、揺動中心を

通る鉛直線または揺動軸線ＳＬを通る鉛直面Ｓとロボッ10

ト１００の重心Ｇとの水平間隔である第１間隔ｄ１を推

定するように構成されている間隔推定部３３１と、

間隔推定部３３１で推定された第１間隔ｄ１がゼロと

なるように、ロボット１００が着床している状態でロボ

ット１００の姿勢を制御するように構成されている姿勢

制御部３３２とを備える。

【選択図】図９

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(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

本発明のロボットの保持システムは、

上体及び当該上体から延設されている複数の脚体を有するロボットと、

当該ロボットを離床状態で揺動中心または揺動軸線回りに揺動可能に保持する保持装置