搬运机械手及其控制系统设计.pdfVIP

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目录

摘要.I

ABSTRACT（英文摘要）Ⅱ

目录.IV

第一章引言1

1.1课题的背景和意义.1

1.2课题国内外发展现状.2

第二章总体方案确定.4

2.1总体方案论证.4

2.1.1机械手手臂结构方案设计.4

2.1.2机械手驱动方案设计4

2.1.3机械手控制方案设计5

2.1.4机械手主要参数.5

2.1.5机械手的技术参数列表.6

第三章机械手总体结构设计7

3.1动作工况与分析.7

3.2机械手各部分结构设计.8

3.2.1机械手底座的设计8

3.2.2立柱结构的设计.8

3.2.3轴承的选择9

3.2.4上轴承座的选择.10

3.2.5下轴承座的选择.11

3.2.6大臂的结构设计.12

3.2.7小臂的结构设计.12

3.2.8气爪的结构设计.