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基于STM32单片机的智能巡线小车

本文旨在基于STM32单片机设计一款处理速度快、精准循迹、行驶稳定的

智能小车。对于路面状况信息的采集，我们采用光电对管的技术来实现；同时利

用光电开关设置来采集障碍物信息；对于单片机不能识别的信息，我们用单片机

内部自带的模数转换来识别。单片机处理这些信息，然后对各个模块进行控制，

实现小车的智能巡线。

标签：STM32；智能巡线小车；PWM控制

1引言

近年来，随着科技的快速发展，关于智能车的研究越来越受人关注，该设计

可以应用于运输，机器人，医疗器械等许多方面，现实意义很强。智能巡线小车，

它集成机械、电子、计算机控制于一体，在仓库智能管理、高压线路除冰等领域

有着广阔的应用前景。小车通过红外收发对管采集预先已铺好的路径信息，通过

后轮电机驱动前进和前轮舵机控制前进方向驱动小车行驶，从而实现小车的巡线

功能。

2基于STM32的智能巡线小车的总体设计方案

STM32系列基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计

的ARMCortex-M3内核。小车系统以STM32为主控芯片，利用红外收发对管采

集道路信息，充分利用STM32串口