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基于Halcon的工件视觉分拣系统

作者：廖秉旺林文煜

来源：《现代信息科技》2021年第01期

摘要：為了实现多种工件的准确抓取和分类，设计了一款基于Halcon的工件视觉分拣系

统。该系统利用标定算法对标定板进行标定，得到相机坐标系与机械臂坐标系间的仿射变换矩

阵，利用基于形状的模板匹配算法对工件进行匹配，结合仿射变换矩阵得到工件的位置坐标。

最后将工件坐标与种类信息发送到机械臂控制器，引导机械臂对工件进行抓取与放置。经过多

次分拣实验，结果表明该分拣系统可实现对工件的准确分拣。

关键词：Halcon;视觉分拣;标定;模板匹配

中图分类号：TP242.62文献标识码：A文章编号：2096-4706（2021）01-0156-03

TheVisualSortingSystemofWorkpieceBasedonHalcon

LIAOBingwang1，LINWenyu2

（1.SchoolofInformationEngineering，GuangdongUniversityofTechnology，Guangzhou

510006，China;

2.GuangzhouYouraiIntelligentTec