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多轮差速机器人控制程序开发全指南

差速运动基本原理

差速转向是轮式机器人的基础运动方式，其核心在于通过调节左右轮速比

实现各种运动轨迹。当左右轮速度相等时机器人直线运动，存在速度差时产生

转向运动。这种控制方式的优势在于机械结构简单，仅需两个驱动电机即可实

现全向移动。

运动学模型可以用以下方程描述：

$$

\begin{cases}

v=\frac{v_r+v_l}{2}\

\omega=\frac{v_r-v_l}{L}

\end{cases}

$$

其中$v_r$和$v_l$分别表示右轮和左轮线速度，$L$为轮距，$v$为机器人

质心线速度，$\omega$为角速度。通过调整$v_r$和$v_l$的比值，可以精确

控制机器人的运动轨迹。

硬件平台实现方案

Arduino平台实现

基于Arduino的差速控制是最常见的入门方案。典型硬件配置包括：

Basra主控板（兼容Uno）

Bigfish扩展板

TT直流减速电机

7.4V锂电池供电

电机驱动引脚通常配置为：