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直角坐标机器人结构设计

摘要

随着现代工业的不断发展，不但使传统工业的生产发生了根本性的变化，而且也对

人类社会的生产产生了重大的影响。机器人作为现代工业生产的一种工具，不仅大大的

提高了生产力，而且把人从各种生产环境中解放出来。目前，许多国家的工业机器人技

术得到很好的发展，我国也在进行深入的研究和开发。本文主要是设计一个搬运工件的

直角坐标机器人，它可以应用在自动化生产线上与人工相比具有速度快、定位精度准确

的特点，具有很强的实用性能。作为直角坐标机器人结构设计，本文用了第二、三、四

章详细阐述了设计过程，第五章简要介绍了机器人的控制部分，第六对机器人进行了效

果分析，并总结了直角坐标机器人的特点。设计不拘泥于常规，使产品具有更广阔的发

展空间，必将成为机器人的发展趋势。

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CartesianRobotDesign

Abstract

Withthecontinuousdevelopmentofmodernindustry,notonlytheproductionof

societyhashadamajorimpact.Robotasatoolofmodernindustrialproduction,notonly

alsoin-depthresearchanddevelopment.Portersofthispaperistodesignapieceofthe

Cartesiancoordinaterobot,whichcanbeusedinautomatedproductionlinesandartificial

comparedtofast,accuratepositioningaccuracycharacteristics,withstrongpractical

performance.Asthedesignoftheright-anglecoordinaterobot,thetextusesthesecondthe

someoftherobotscontrol.Thesixthchapterscarriedouteffectivenessanalysisand

summarizesthecharacteristicsofaCartesiancoordinaterobot.Thedesignmakesthe

productshavemuchmoredevelopment,whichmustbethecurrentofrobotsdevelopment.

Cartesiancoordinate

Keywords:StraightlineStructure

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目录

摘要I

ABSTRACT

一绪论

1.1直角坐标机器人概念

1.2直角坐标机器人的应用及分类

1.3当前机器人技术的发展.

1.3.1

机器人发展的概况

1.3.2

直角坐标机器人的发展情况

1.4设计基本步骤

1.5本文研究的主要内容.

二直角坐标机器人的工作原理

2.1实现三个自由度运动的基本原理.

2.2末端执行器抓取工件的基本原理.

2.2.1.

概述

2.2.2