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水下地磁辅助导航：理论模型构建与核心算法优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，蕴藏着丰富的资源，其面积约占地球表面积的71%，涵盖了生物、矿产、能源等多种资源类型，对人类社会的可持续发展至关重要。随着科技的不断进步，人类对海洋的探索与开发活动日益频繁，水下导航技术作为海洋探索与开发的关键支撑，其重要性不言而喻。从海洋科考船对海洋生态系统的研究，到水下机器人对深海矿产资源的探测，再到潜艇在军事领域的战略部署，水下导航技术的精度和可靠性直接影响着这些活动的效率和安全性。

在水下导航领域，传统的导航技术主要包括惯性导航、声学导航和卫星导航等。惯性导航系统