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运动学设计与仿真手册

1.第1章运动学基础

1.1运动学概述

1.2运动学分类

1.3运动学方程

1.4运动学模型建立

1.5运动学仿真工具

2.第2章运动学计算方法

2.1逆运动学计算方法

2.2顺运动学计算方法

2.3运动学解的唯一性

2.4运动学求解算法

2.5运动学仿真实现

3.第3章运动学仿真平台

3.1仿真平台概述

3.2仿真平台功能模块

3.3仿真平台搭建方法

3.4仿真平台参数设置

3.5仿真平台测试与验证

4.第4章运动学仿真案例

4.1机械臂运动学仿真

4.2运动学仿真分析

4.3仿真结果分析与优化

4.4仿真数据处理与可视化

4.5仿真平台应用案例

5.第5章运动学优化方法

5.1优化目标与约束

5.2优化算法简介

5.3运动学优化方法

5.4优化算法实现

5.5优化结果分析与验证

6.第6章运动学误差分析

6.1误差来源分析

6.2误差补偿方法

6.3误差分析与优化

6.4