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新型混联机器人的基础特性与应用潜力探究

一、引言

1.1研究背景与意义

工业机器人作为现代制造业的关键装备，在过去几十年间取得了迅猛发展。从最初简单的机械臂用于汽车生产线上的点焊作业，到如今广泛应用于电子、物流、医疗、航空航天等众多领域的多功能、高精度机器人，其发展历程见证了制造业的智能化变革。在2024年，全球工业机器人市场规模持续增长，中国作为全球最大的工业机器人应用市场，其工业机器人产量和销量均呈现出显著的上升趋势，国产工业机器人更是在市场份额上首次超过外资品牌，标志着我国工业机器人产业进入了新的发展阶段。

在工业机器人的发展进程中，串联机器人和并联机器人是两种主要的构型。串联机器人具有运动灵活、工作空间大等优点，如同人类灵活的手臂，能够在较大的空间范围内完成各种复杂的动作，广泛应用于物料搬运、焊接、装配等领域。然而，其刚度和精度会随着关节数量的增加而降低，就像一根细长的链条，环节越多越容易出现晃动和偏差，在高精度加工和重载作业中存在一定的局限性。并联机器人则具有刚度大、承载能力强、精度高、动态特性优等特点，其多连杆的并联结构使其能够像坚固的桥梁一样承受较大的负载，在精密加工、高速分拣等对精度和速度要求较高的场景中表现出色。但并联机器人的运动灵活性较差，工作范围相对较小，犹如被固定在一个狭小空间内的机械装置，活动受到一定的限制。

混联机器人正是为了融合串联机器人和并联