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车载GPS/DR组合导航系统：原理、技术与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展和人们生活水平的不断提高，汽车已成为人们日常出行的重要交通工具。与此同时，智能交通系统（IntelligentTransportationSystem，ITS）作为现代交通领域的重要发展方向，旨在通过信息技术、通信技术、控制技术等的综合应用，提高交通系统的效率、安全性和环保性。在智能交通系统中，车载导航系统扮演着至关重要的角色，它不仅为驾驶员提供准确的位置信息和路线规划，还能实时获取交通路况，帮助驾驶员避开拥堵路段，节省出行时间。

全球定位系统（GlobalPositioningSystem，GPS）作为目前应用最为广泛的卫星导航系统，具有全球覆盖、全天候、高精度等优点，为车载导航系统提供了强大的技术支持。然而，GPS信号在实际应用中容易受到多种因素的干扰，如城市高楼大厦、隧道、山区等复杂地形环境，以及恶劣天气条件等，导致信号遮挡、多路径效应和信号衰减等问题，从而影响定位精度和可靠性。在一些极端情况下，GPS信号甚至可能完全丢失，无法为车辆提供有效的定位服务。

为了弥补GPS单独导航的不足，航位推算（DeadReckoning，DR）技术应运而生。DR技术是一种基于车辆自身传感器的自主式导航方法，它通过测量车辆的行驶速度、行驶方向和行驶时间等参数，利用数