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基于信任分布式融合滤波的移动机器人状态估计方法研究.pdf

基于信任分布式融合滤波的移动机器人状态估计方法研究.pdf

    摘要

    摘要

    随着移动机器人系统在复杂场景中的深度应用，其依赖于无线传感器网络

    （WirelessSensorNetworks,WSN）的多源感知估计体系面临双重挑战：一方面，

    节点故障与网络攻击引发测量失真及状态估计失准，导致移动机器人状态估计的

    性能显著降低；另一方面，传统集中式滤波受限于全局同步脆弱性，而现有分布

    式滤波算法在节点容错、攻击检测与估计一致性优化方面仍存在理论局限。为此，

    本文以信任机制

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