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设计描述

一、基本功能：实现在相同光源照射条件下待测表面上一点不同角度的光反射特性的检测；

二、主要技术矛盾分析

1、表面反射率方面的技术矛盾

第一，光源的选择，实际应用以汽车表面涂漆配色为检测目标，光源应选择与日光接近的；

第二，要防止干扰光；整个检测装置应该遮光密封

第三，检测元件的已给定——TCS230颜色传感器

2、反射角度分布特性方面的技术矛盾

第一，满足多角度测量，光源或传感器位置必须可调，这就要求必须有运动机构；

第二，动力的来源，运动机构需要动力来源

3、便携方面的技术矛盾

体积不能过大，但体积较小可能导致加工难度比较大；质量不能过重，可从材料和仪器体积两方面考虑；

三、功能分解与实现：

1、提供相同光源条件

要求：

光谱连续，尽量接近自然光的光源，同时性能要稳定；

方案实现：

型号

优缺点比较

理想选择

D65标准光源

与实际日光光谱近似，价格较高

实际选择

RL-234CWC03-0

（白色LED光源）

于实际日光相比光谱有一定差距，价格便宜

2、表面一点不同角度的测量

要求：

为保证测量的可比性，检测装置的位置应距待测点距离相同，因而检测时传感器应处于以待测点为中心的圆上，同时检测装置与检测方向应有固定的相对位置；

方案实现：

1）检测装置的运动轨迹：

虽然只需满足在检测时其处于同一圆上，但由于测量点较多（至少在五个以上），如采用不规则轨迹则将给传动、定位以及位姿调整带来许多不必要的麻烦，因而最直接最简单的方法还是使检测装置绕待测点作轨迹为半圆形的转动；

2）调整位姿：

由于传感器敏感方向在检测时要朝向圆心，一种想法是先使整个装置到达指定点，然后再调整位姿，另一种则由于在检测点其绕圆心转过角度与自转角度相同，可以直接将传感元件与承载部分固连，只需控制其整体绕圆心转动即可；显然后一种方案相对简单，同时实现途径也有，因而选择后者；

3）实现绕一点转动：

方案1：电机直接驱动

分析说明：这是最容易想到的方法，乍一看也可以实现所要求的功能，但是由于最后仪器是要检测位于一个平面上的点，因而方案中的电机就会与检测平面发生空间干涉，因而不可取；

方案2：由导杆带动

分析说明：在方案1的基础上添加一个摆动导杆机构，提高电机的位置，可避免其与测量平面的空间干涉，同时调整驱动杆的位置与长度，可以实现传感器150度左右范围的运动，但由于轴是有一定尺寸的，因而转轴与待测表面之间仍有空间干涉；如设轴直径为4mm，无任何校正，则其定位存在最大2度左右的误差，测距最大也有2mm左右的误差，为测距的4%，此外其位姿也不恒定，因此其误差还是比较大的；

方案3：增加导轨或导槽

分析说明：设计制作一以待测点为圆心的半圆形导轨，引导滑块绕待测点运动，传感器置于滑块上，主动轴与电机相连，通过摆动导杆机构驱动滑块运动；可选用步进电机控制主动轴转过角度，导杆与滑块转过角度间有一定的换算关系，即可得到滑块，即传感器位置信息；通过调研，有步进电机每脉冲转角为1.8度，定位精度5%，则其定位误差为0.09度，显然主动轴转角要大于滑块转角，约为两倍关系，理论上其定位误差应更小，但由于杆长以及配合的关系，其误差在此基础上还要有一定扩大，这主要取决于后续的加工精度；

方案4：直接驱动

分析说明：经过考虑，可将方案3中的摆动导杆机构省去，电机直接驱动主动轴，取a=20mm为电机安放空间，轨道半径r=50mm，设滑块半宽为10mm，则极限位置测量角度为11.5度左右；最小传动角为67度左右，查得绝大多数金属材料摩擦系数都不大于1，因而不会产生自锁，而且具有良好的传力性能；若导杆与滑块均按0.1kg计算，则系统转动惯量为0.46e-3kgm2，按系统的转动惯量不能大于电机转动惯量的3倍计算，电机转动惯量需大于0.15e-3kgm2，一般电机均符合要求

方案4较之方案3减少一级传动，因而传动效率与精度损失降低，但是末端压力角增大，传动情况略有恶化；

方案5：最终方案

分析说明：由方案4变化而来，将导套与从电机出来的轴相连，导杆与半圆导轨上的导块铰接；，与方案4相比节省许多空间，减小了设计尺寸，更符合便携式的要求，同时经分析其受力情况与方案4基本相同，因而最后采用此方案；

4）驱动：

为实现自动检测以及便于控制，采用电机驱动；可选步进电机或直流电机，步进电机虽是开环控制，但精度很高，且控制简单，只是成本较高一些；直流电机成本低，但为获得位置信息需要加入位置反馈；

关于导轨方案的位置反馈，最好的是直接检测滑块的位置，这样可以避免中间环节，降低误差；最直接的方法是在导轨上加入半环形电位器，则可以直接将滑块位置信息转化为电信号加以处理，但经过调研半环形电位器市场上没有出售，自己加工精度不好保证，定做则周期长，成本高，单件设计不适合；其次是在导轨的待测点上