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自动控制原理系统校正部分习题试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

已知单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1))。要求：

1.计算该系统的静态速度误差常数Kv。

2.若系统在单位阶跃输入下的稳态误差es=0.25，求开环增益K的值。

3.指出当K增大时，系统性能（稳定性、快速性）将如何变化。

二、

系统开环传递函数如下：

G(s)H(s)=10/(s(s+2)(s+5))

1.绘制该系统的伯德图（要求标注关键点频率和增益值，无需精确绘制，表达趋势即可）。

2.分析该系统的相位裕度是否足够（无需计算具体数值，根据伯德图趋势判断）。

3.若需增加约6dB的增益裕度，且相位裕度在45°左右，试定性说明应采用哪种串联校正方式（超前、滞后或滞后-超前）。

三、

某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+2))，要求设计一个串联超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差常数Kv≥10s?1，相位裕度φm≥45°，截止频率ωc≥4rad/s。

1.写出满足Kv≥10s?1的开环增益K的取值范围。

2.假设选择K=20，试设计一个合适的无源超前校正网络L(s)=(αs+1)/(βs+1)(αβ0)。

3.简述你设计超前网络的主要步骤和依据。

四、

已知单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1)(s+4))。要求：

1.若系统经串联滞后校正后，希望将截止频率ωc缩小至原值的0.5倍，试定性说明滞后校正装置参数（τ和β）的选取范围。

2.假设选择τ=2s，试确定β的取值，使得校正后系统具有合适的相位裕度（无需精确计算，说明原则即可）。

3.简述滞后校正对系统性能（稳定性、快速性、稳态误差）的主要影响。

五、

系统开环传递函数为G(s)H(s)=1/(s(s+1)(s+5))。

1.用根轨迹法分析当开环增益K从0变化到无穷大时，闭环系统的根轨迹。

2.指出该系统是否存在局部极点（非主导极点）。

3.若系统闭环传递函数为C(s)/R(s)=K/(s3+6s2+11s+K)，试问K取何值时系统会出现局部极点？这些局部极点的位置如何？

六、

已知单位负反馈系统的原开环传递函数G(s)=K/(s(s+1))，现设计一个滞后-超前校正装置L(s)=(s+0.1)(s+1)/(s+0.01)(s+10)串联在系统中。

1.写出校正后系统的开环传递函数Gc(s)G(s)。

2.简述该滞后-超前校正装置对系统伯德图的影响（分别说明低频段、中频段和高频段）。

3.分析该校正方式可能带来的好处（至少写出两点）。

七、

考虑一个单位负反馈系统，其受控对象传递函数G(s)=1/(s(s+2))，补偿装置（校正装置）传递函数Gc(s)=(s+a)/(s+b)(ab0)。

1.若要求校正后系统的静态速度误差常数Kv=10s?1，求a和b应满足的关系式。

2.若进一步要求校正后系统的相位裕度φm≥45°，除了满足Kv=10s?1，a和b还需要满足什么条件？（定性说明或列出必要的不等式关系）

试卷答案

一、

1.Kv=lim(s-0)sG(s)H(s)=lim(s-0)s*(10/(s(s+2)(s+5)))=10/(2*5)=1s?1。

2.根据稳态误差公式es=1/(1+Kv)，代入es=0.25，得0.25=1/(1+Kv)，解得Kv=3s?1。因此K=Kv*(s(s+1))|_(s=0)=Kv*1=3。开环增益K=3。

3.当K增大时，系统类型增加（从0型变为1型），稳态速度误差es减小（趋于0）。同时，闭环极点（尤其是实部）左移，系统阻尼比可能增大，导致超调量减小，调节时间缩短，快速性提高。但过大的K可能导致闭环极点靠近虚轴，系统稳定性下降（可能失稳）。

二、

1.伯德图：低频段，20dB/decade线，起始增益0dB，起始频率ω=1rad/s。高频段，-40dB/decade线，在ω=2rad/s和ω=5rad/s处有转折。增益在ω=5rad/s时穿越0dB线（-180°穿越点）。大致趋势是20dB/decade--40dB/decade，穿越频率约为2.2rad/s。