基于视频图像的船舶运动参数检测方法研究与应用.pdfVIP

摘要

中国内河水运资源丰富，其内河航道网络纵横交错，对连接各地区、促进区域

经济发展具有重要意义。随着内河水运需求的增长，船舶大小不一和航行人员操作

不当，使得航道拥堵和安全问题日益突出。通过视频监控检测船舶的尺寸、速度和

航向涉及到内河航道水运安全。目前对船舶的运动速度的测量多采用雷达和AIS

传感器设备，但它们都存在实时性差和成本高的问题。此外，内河航道水面场景复

杂，对船舶的识别造成干扰，影响着船舶尺寸的测量精度。因此，本文提出了一种

基于视频图像的船舶运动参数检测方法，研究了基于视频图像的船舶识别、船舶跟

踪和船舶尺寸和速度测量的难点和方法。本文的主要工作内容如下：

（1）视频监控场景的选择。内河航道摄像头多且布局多样，从已有的视频监

控系统中可得出，摄像头布置可分为两类：一类是俯视正对着船舶，另一类是侧视

角度对着船舶。测试角度的船舶在图像中，船舶的高度容易被认为是宽度的一部分，

对船舶尺寸测量造成一定的干扰。因此，视频监控场景选择俯视正对船舶的摄像头

视频数据作为输入数据。

（2）数据集的采集与制作。从视频监控系统中采集江汉一桥段的图像数据，

共采集了2488张图像，包含了该桥段下白天、黄昏和黑夜场景，其中不乏有晴天、

雨天等天气环境。使用标注工具标注数据集，并将数据集分为训练集、验证集。

（3）船舶检测与跟踪。在船舶检测中，先通过对比传统图像处理技术和深度

学习技术，得出使用YOLACT目标检测网络可以有效排除船舶运动过程中水波纹

的干扰；然后，比较MaskR-CNN与YOLACT网络，得出YOLACT网络在船舶

检测速度快和检测精度高的优越性。在船舶跟踪中，利用Kalman滤波器的预测原

理，有效地建立同一艘船不同位置时的联系，从而实时跟踪船舶。

（4）船舶运动参数测量。在测量之前，提出对视频图像划定观察区，减小检

测范围和确定船舶航行方向。在船舶尺寸的表示，探讨了常规表示法：矩形框表示

法和旋转矩形框表示法。其中，矩形框表示法存在不能满足所有场景下长度和宽度

的表示，旋转矩形框存在不能满足所有场景下宽度的表示。因此，本文提出长轴和

短轴表示法，经过实验验证，检测到船舶大小接近真实情况。速度检测中，通过求

取两个观察区的速度平均值，得到速度的检测误差率在2%以内。

本文创新的提出了一种长轴和短轴的尺寸表示方法。在YOLACT网络实例分

割船舶得出的多边形基础上，以船舶跟踪运行轨迹为主轴，主轴交于多边形的线段

称为长轴，与主轴垂直且交于多边形的线段为短轴，其中，长轴表示船舶长度，短

轴表示船舶宽度。实验结果显示，船舶的长度误差率在4%以内，宽度误差率在6%

以内。

综上所述，本文所提出的基于视频图像的船舶运动参数检测方法，可以高效准

确地识别和实时跟踪船舶，并有效近似计算出船舶的尺寸、速度和方向，在内河航

道智慧化建设中有着广阔的应用前景。

关键词：船舶测量，运动参数检测，目标检测，目标跟踪，图像处理

Abstract

Chinaisrichininlandwatertransportationresourcesanditsinlandwaterway

networkiscriss-crossing,whichisofgreatsignificanceinconnectingvariousregionsand

promotingregionaleconomicdevelopment.Asthedemandforinlandwatertransport

grows,thevaryingsizesofshipsandimproperoperationbynavigationpersonnelhave

madechannelcongestionandsafetyproblemsincreasinglyprominent.Detectingthesize,

speedandcourseofshipsthroughvideosurveillanceisrelatedtothesafetyofinland

waterwaywatertransportation.Atpre