工业机器人编程与应用（FANUC）-模块4.pptxVIP

模块4工业机器人坐标系的设置4.1认识FANUC机器人中的坐标系4.2创建工具坐标系4.3创建用户坐标系

4.1认识FANUC机器人中的坐标系坐标系概念坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。工业机器人的坐标系根据不同用途，有多种分类，理解和掌握各个坐标系的意义及使用方法,合理运用这些坐标系,可以给操作和编程带来极大的方便，对于工业机器人的研究和实操具有重要意义。

?世界坐标系工具坐标系

?工业机器人一般使用多种坐标系，每种坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程，坐标系可以在机器人示教器中进行设置。世界坐标系工具坐标系4.1认识FANUC机器人中的坐标系机器人坐标系分类

坐标系分类WorldFrame(世界坐标系）是一个不可以设置的缺省坐标系，其原点是用户坐标系和手动坐标系的参考位置，位于机器人预先定义的位置。ToolFrame(工具坐标系）是直角坐标系，TOOL0位于其原点。UserFrame(用户坐标系）是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可用于任何地方定义该坐标系。JogFrame（手动坐标系）是为控制手动可控制而设的坐标系，在该坐标模式下，机器人按选定的用户坐标做线性运动，它的6个关节配合连动。JointFame（关节坐标系）在该坐标模式下，只做单轴运动，也就是每次按那个关节那个关节就按选择的方向运动，其它关节是保持不动的。4.1认识FANUC机器人中的坐标系

世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由工业机器人事先确定的位置。这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。用户坐标系是基于该坐标系而设定的，它用于位置数据的示教和执行。世界坐标系4.1认识FANUC机器人中的坐标系世界坐标系

工具坐是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系，工具坐标系将工具中心点设为零位，由此定义工具的位置和方向，工具坐标系中心缩写为TCP(ToolCenterPoint)。工具坐标系必须事先进行设定，在没有定义的时候，将由默认工具坐标系来替代该坐标系。执行程序时，机器人就是将TCP移至编程位置。这意味着，如果要更改工具，机器人的移动将随之更改，以便新的TCP到达目标。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。通常我们所说的机器人轨迹及速度,其实就是指TCP点的轨迹和速度。TCP一般设置在手爪中心,焊丝端部,点焊静臂前端等等。工具坐标系主要应用在焊接作业，应用了工具坐标系能够使焊接编程变的简单容易。TOOL04.1认识FANUC机器人中的坐标系工具坐标系

?关节坐标系，如图所示，是设定在机器人的关节中的坐标系。关节坐标系中的机器人的位置和姿势，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。4.1认识FANUC机器人中的坐标系关节坐标系

工业机器人关节轴WorldFrame(世界坐标系）做线性运动ToolFrame(工具坐标系）UserFrame(用户坐标系）JogFrame（手动坐标系）JointFame（关节坐标系）各轴单独运动4.1认识FANUC机器人中的坐标系

新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的,新的工具坐标系的位置和方向始终同法兰盘保持绝对的位置和姿态关系,但在空间上是一直变化的。工具坐标系需要在编程前先进行设定。如果未定义工具坐标系,将使用默认工具坐标系。工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被储存于系统变量＄MNUTOOLNUM。一般一个工具对应一个工具坐标系。设置方法：①三点法；②六点法；③直接输入法。4.2创建工具坐标系工具坐标系创建方法概述

1）依次按键操作：【MENU】(菜单)-【设置】-【ENTER】（确认）-【F1】（类型）-【坐标系】-【ENTER】（确认）进入坐标系设置界面，见左图；2）按【F3】选择【工具坐标系】进入工具坐标系设置界面，见右图；三点法创建工具坐标系4.2创建工具坐标系

1）依次按键操作：【MENU】(菜单)-【设置】-【ENTER】（确认）-【F1】（类型）-【坐标系】-【ENTER】（确认）进入坐标系设置界面，见左图2）按【F3】选择【工具坐标系】进入工具坐标系设置界面，见右图；4.2创建工具坐标系六点法创建