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水下光线折射分析概述

1.1相机置于水体中

相机置于空气中时，光线传播的介质主体为空气。而相机置于水中，光线传播路径的介质主体为水。如图1.10所示，当光线从一种介质入射到另一种介质时，一部分光会被两介质的交界面反射，称为反射光线；另一部分光则会透过交界面，在另一种介质中折射，称为折射光线；其中，折射光线服从折射定律，也称斯涅耳定理[38]。折射光线与入射光线、法线处在同一平面，折射光线与入射光线分别位于法线的两侧。

图1.10光线折射传播示意图

Figure1.10Schematicdiagramoflightrefractionpropagation

折射定理中，入射角的正弦与折射角的正弦成正比，满足：

(1.29)

式中:为入射角，为入射角；为水介质折射率，为空气介质折射率。

空气中的光学成像模型已经得以广泛的运用，对于水中成像的研究相对较少。在空气中，光线传播路径为空气透镜相机；而水下成像则经历水透镜相机的折射过程。不同介质中，光线折射程度将发生改变，在透视变换过程中会形成不同的畸变参数。因此，空气中的相机标定参数不能直接运用于水下测量中，需重新梳理光线的折射路径和成像模