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视觉辅助装配现状文献综述

工件装配是制造业中的重要环节，在整个生产过程中占有着较大比例的资源。近年来装配生产线中为减少人工成本，机器人代替人工进行装配操作的需求逐渐增加，机器人在生产线各处的应用得以推广，在这一状况下已经有不少围绕工件装配自动化的研究。

机器视觉是指使用相机和计算机对目标物体进行图像采样，并使用计算机对采集到的图像样本进行处理，从而实现识别、跟踪和测量等工作的科学，结合了机器视觉的系统可以在无接触的情况下采集到大量的信息，有着较好的即时性，故基于机器视觉的诸多优势，在装配线上增加视觉系统以提高装配自动化水平成为了研究的重要方向。机器视觉在工业装配任务中应用已经十分广泛，但主要发挥的作用是相似的，即在生产线上对工件拍照并传输至图像处理系统，生产线上的机器人通过电脑传输过来的位置信息，进行处理并操作。机器视觉的应用场景以工件放置于水平面上并采集二维信息的状况为主，对于其他状态的工件研究较少。在工件的位置姿态信息的获取任务中，相对于一般相机而言3D点云相机等设备在建立三维模型获取工件位置姿态信息的便利程度上有着较大的优势，不过工业上基于成本和可靠性，仍使用一般工业相机的场合较多。

最早将机器视觉获得工件信息并和机器人结合起来进行装配工作的是Shirar等人[2]，他们在平放的工作台上，针对工件的周边进行了有关固定定位点的设置，通过这钟定位方法让工件的位置能够借助于定位点