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昆明理工大学毕业设计

开题报告

题目：空间对称型4自由度并联机器人控制系统设计

学院：机电工程学院

专业：

学生姓名：

指导教师：

日期：

毕业设计（论文）的主要内容：

设计题目：空间对称型4自由度并联机器人控制系统设计

选题目的和意义：并联机器人作为机器人家族中的一大类别，与关节机器人相比，4自由度并联机器人具有刚度大、误差小、精度高、承载能力强、自重负荷比小，容易控制等优点。与6自由度的平台相比，4自由度并联机器人相比不仅驱动元件少、造价低而且结构紧凑，而且控制较为容易，可以适应不同的工作要求。在军工和民用以及工业生产等领域有着广泛的应用前景。结构上完全对称的4自由度并联机器人机型相对较少，在控制上容易操作的4自由度并联机构与实际应用中的广泛要求相距甚远。能同时达到构型完全对称且驱动支链为两杆三副两个要求的4自由度并联机构数量不多，该类型的并联机