机器人轨迹原理与应用.pdfVIP

第7章轨迹的生成

学习目的：

1.理解轨迹规划原理和作用

2.学会用轨迹规划处理实际问题

学习内容：

1.轨迹规划原理

2.关节空间的轨迹规划

3.笛卡尔的轨迹规划

4.连续轨迹

7.1概述

(1)机器人为什么需要轨迹规划？

(2)机器人轨迹规划实现什么？

(3)怎么实现机器人轨迹规划？

•机器人喷涂

•机器人打磨

•机器人抛光

•机器人焊接

…

7.1概述

◼轨迹描述了操作臂在空间中的期望运动。

◼轨迹指的是每个自由度的位置、速度和加速度的时间历程。

◼由用户通过简单的描述来指定机器人的期望运动，然后由系统

来完成详细的计算，确定到达目标的准确路径、时间历程、速度

和加速度曲线等。

◼轨迹生成问题trajectorynning（Generation）

◼通过表达式计算轨迹的问题