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深海探测无人装备的集群协同技术研究

目录

深海探测任务概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1深海环境探索与研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2深海无人装备的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3集群协同技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

深海无人装备集群协同系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2传感器网络设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3通信与数据传输技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.4自动导航与定位系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.5集群协同控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

深海集群协同技术的关键实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1多机器人协同操作算法．．．．．．．