CN119763094A 一种基于3d视觉的耐火砖识别方法及装置 （武汉科技大学）.pdfVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119763094A

(43)申请公布日2025.04.04

(21)申请号202411808181.0G06F16/53(2019.01)

(22)申请日2024.12.10

(71)申请人武汉科技大学

地址430000湖北省武汉市和平大道947号

申请人湖北文理学院

(72)发明人汪朝晖柯希林刘怀广周子杨

郑泽呈雷斌吴鹏民郑正鼎

王中任

(74)专利代理机构武汉红观专利代理事务所

(普通合伙)42247

专利代理师玄洪志

(51)Int.Cl.

G06V20/64(2022.01)

G06V10/22(2022.01)

G06V10/74(2022.01)

权利要求书3页说明书13页附图7页

(54)发明名称

一种基于3D视觉的耐火砖识别方法及装置

(57)摘要

本申请公开了一种基于3D视觉的耐火砖识

别方法及装置，涉及机器视觉领域。该方法包括：

获取至少一个样本点云数据和待查询点云数据，

对至少一个样本点云数据和待查询点云数据分

别进行坐标处理，基于处理后的待查询点云数据

分别与每个处理后的样本点云数据进行IOU计算

得到初始预测点云；对初始预测点云和待查询点

云数据中的Z轴坐标值进行归一化处理，得到第

一直方图百分比数组和第二直方图百分比数组；

根据第一直方图百分比数组和第二直方图百分

比数组之间的余弦相似度值确定耐火砖类型。本

申请利用3D相机采集的点云数据能克服光照干

A扰，直接对点云数据进行处理，不依赖人工大量

4数据采集，制作成本低，对硬件要求低，识别准确

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3率高、效率更加高效。

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7

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1

N

C

CN119763094A权利要求书1/3页

1.一种基于3D视觉的耐火砖识别方法，其特征在于，包括：

获取点云支撑集和待查询点云数据，所述点云支撑集包括至少一个样本点云数据，所

述样本点云数据和所述待查询点云数据均是通过3D视觉相机拍摄得到的，每个所述样本点

云数据对应于一种耐火砖类型；

对至少一个所述样本点云数据和所述待查询点云数据分别进行坐标处理，得到至少一

个处理后的样本点云数据和处理后的待查询点云数据，以及将所述处理后的待查询点云数

据分别与每个所述处理后的样本点云数据进行IOU相似度计算，得到至少一个预测点云，所

述预测点云为与所述待查询点云数据的IOU相似度最大的样本点云数据；

对于每个所述预测点云，对所述预测点云中的Z轴坐标值进行归一化处理，得到第一归

一化数组，并将所述第一归一化数组划分为设定个数的第一区间；根据每个所述第一区间

内归一化元素的数量和所述预测点云中Z轴坐标值的数量，得到每个所述预测点云对应的

第一直方图百分比数组；

对所述待查询点云数据中的Z轴坐标值进行归一化处理，得到第二归一化数组，并将所

述第二归一化数组划分为设定个数的第二区间；根据每个第二区间内归一化元素的数量和

所述待查询点云数据中Z轴坐标值的数量，得到第二直方图百分比数组；

根据每个所述预测点云对应的第一直方图百分比数组和所述第二直方图百分比数组

之间的余弦相似度值，确定所述待查询点云数据对应的耐火砖类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述样本点云数据是通过下列方式得

到的：

获取同一种类型的耐火砖，基于3D视觉相机垂直拍摄所述耐火砖的上表面，得到所述

耐火砖的点云数据；

将所述耐