本田机器人专利JPA_2008257531.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】移動装置との接触を回避する観点から人間等の

物体にその挙動を不適当に変化させる事態を回避するこ

とにより、当該物体との接触を確実に回避して移動また

は行動しうる移動装置等を提供する。

【解決手段】ロボット１の通行可能領域、ロボット１お

よび物体ｘのそれぞれの状態が、要素空間ＱＳ、基準空

間要素Ｑおよび第１空間要素Ｑのそれぞれの状態とし

01

て認識される。、また、第１空間要素Ｑの周囲に配置

1

されている複数の拡張空間要素ＥＱのうち、要素空間10

j

ＱＳにおけるサイズに関する要件を満たす拡張空間要素

が第３空間要素Ｑとして認識される。さらに、要素空

3

間ＱＳにおいて基準空間要素Ｑが第１空間要素Ｑおよ

01

び第３空間要素Ｑとの接触を回避しうる経路がロボッ

3

ト１の新たな目標経路Ｒk+1として設定される。

【選択図】図１