本田机器人专利JPA_2008307640.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】人間（第１運動体）が接する環境およびこの環

境に応じた運動態様と、ロボット（第２運動体）が実際

に接する環境とに鑑みて、当該第２運動体の運動を従来

技術よりも適切に制御することができるシステム等を提

供する。

【解決手段】本発明によれば、人間１の運動態様のうち

特徴的部分さえ学習されれば、他の部分が学習されなく

ても十分であるという思想のもとに人間１の運動態様が

学習される。そして、人間１の運動態様のうち特徴的部10

分さえ再現されれば、他の部分は再現されなくても十分

であるという思想のもと、当該学習結果としてのモデル

が用いられてロボット２の運動態様が制御される。これ

により、人間１の運動態様を規範としながらも当該運動

態様に必要以上に拘束されることなく、ロボット２の運

動態様が制御される。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

第１運動体の運動態様を規範として第２運動体の運動態様を制御するシステムであって、

前記第１運動体を取り巻く環境を表す外的因子および前記第１運動体の運動態様を表す

内的因子のそれぞれのうち一部を、外的特徴因子および内的特徴因子のそれぞれとして、

該第１運動体が異なる環境に応じて運動を繰り返すたびに測定し、当該測定結果により表

される該外的特徴因子および該内的特徴因子の離散的な相関関係に基づき、該外的特徴因

子および該内的特徴因子の連続的な相関関係を表すモデルを定義する第１処理部と、

前記第２運動体が接する該外的特徴因子を測定し、当該測定結果と該第１処理部により

定義された該モデルとに基づいて該内的特徴因子を算定し、少なくとも当該算定内的特徴10

因子が実現されるように該第２運動体の運動態様を制御する第２処理部とを備えているこ

とを特徴とする運動制御システム。

【請求項２】

請求項１記載の運動制御システムにおいて、

前記第１処理部が、前記測定結果により表される前記外的特徴因子および前記内的特徴

因子の離散的な相関関係と、当該離散的な相関関係に基づいて定義される前記外的特徴因

子および前記内的特徴因子の連続的な相関関係との乖離度を評価し、該乖離度が閾値以下

であることを要件として、当該連続的な相関関係を表す前記モデルを定義することを特徴

とする運動制御システム。

【請求項３】20

請求項２記載の運動制御システムにおいて、

前記第１処理部が、前記要件が満たされるように前記外的特徴因子および前記内的特徴

因子の測定結果のうち一部または全部を除いて前記モデルを定義することを特徴とする運

動制御システム。

【請求項４】

請求項１記載の運動制御システムにおいて、

前記第１処理部が、前記第１運動体が異なる環境に応じて一定のスタイルにしたがって

運動を繰り返すたびに前記外的特徴因子および前記内的特徴因子を測定することを特徴と

する制御システム。

【請求項５】30

請求項１記載の運動制御システムにおいて、

前記第１処理部が前記第１運動体の前記外的特徴因子および前記内的特徴因子の測定結

果の追加に伴って前記モデルを逐次定義し、

前記第２処理部が該第１処理部により逐次定義される該モデルに基づいて前記第２運動

体の前記運動態様を逐次制御することを特徴とする制御システム。

【請求項６】

請求項１記載の運動制御システムにおいて、

前記第２処理部が、前記第２運動体が接する前記外的特徴因子を逐次測定し、当該逐次

測定される該外的特徴因子に基づいて前記第２運動体の運動態様を逐次制御することを特

徴とする制御システム。40

【請求項７】

請求項１記載の運動制御システムにおいて、

前記第１処理部が、前記第１運動体の特定部位の一の動作によって力を受けるときの物

体の位置を前記外的特徴因子として測定し、