本田机器人专利JPA_2008254079.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ロボットがその複数の脚部により立った状態で

安定に静止した状態を維持しながら、当該ロボットに搭

載されているバッテリを充電することができる装置を提

供する。

【解決手段】第１コネクタ１２が後退駆動されたにもか

かわらず第１コネクタ１２および第２コネクタ２２が接

続されたままだと、ロボット２の基体Ｐ０が第１コネク

タ１２に引っ張られるように傾斜する。しかるに、この

状態では第１信号用端子１２４および第２信号用端子２10

２４の接続状態が維持されていることを利用して、ロボ

ット２の姿勢が不安定になる事態が回避されうる。すな

わち、充電制御部１１が第１信号用端子１２４および第

２信号用端子２２４を介して制御システム２１と通信す

ることが可能な状況では第１コネクタ１２の後退駆動が

制限される。したがって、第１コネクタ１２が無条件で

後退駆動されることによりロボット２の姿勢が不安定に

なる事態が回避されうる

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

基