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多机器人协作的深海探测系统研究与应用

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

多机器人协作系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.1多机器人协作的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.2深海环境的特点与约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.3多机器人协作的技术难点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

系统设计与架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2机器人节点的功能模块化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3数据通信与协调协议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.4系统的自适应性与容错性设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

传感器与执行机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1传感器的类型与性能分析．．．．．．．．．．