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场景配置工具操作手册

一、配置机械臂（ARM）

1.导入机械臂模型文件

打开文件→open，选择模型文件所在的文件夹，将文件类型改为“全部文件”。

选中需要加载的机械臂。

加载的机械臂模型位置需要重新校准，将机械臂基座坐标系原点与方向和世界坐标系原

点与方向对齐。

注：机械臂必须以图示零位状态加载，为便于后续调整运动轴，建议根据机械臂6轴拆

分成七个部分的组合体加载。

在工作台中点选方式选为“面”。

在模型中选中机械臂基座底面处中心对称图形（根据中心对称图形的几何中心来确定基

座坐标系原点）。依次点击“对齐法向”和“移到基准”。

此时机械臂坐标系原点就对准了，但是Z方向高度和坐标轴方向需要再调整。

双击机械臂模型全体至外轮廓有红框覆盖，可以看到，机械臂的指向是世界坐标系的Y

轴方向，应该是X轴方向，与正确的方向偏差了-90°，需要在W轴（Z方向旋转）位置输

入-90，点下回车确认，机械臂此时位于正确方向，再点击“绝对”，将坐标清零对准。

选择底面，可以在信息栏看到面中心的坐标，Z方向是-4（mm），换算可知，需要将整

个模型上抬4，按上个步骤，双击全选模型，在Z轴输入框输入4，回车确认，再点击