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欠驱动非线性桥式吊车自动控制系统：建模、控制与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

在现代工业生产中，桥式吊车作为一种关键的物料搬运设备，被广泛应用于港口、仓库、建筑工地以及各类工厂等场景。它以其强大的负载能力和灵活的操作性能，承担着将货物高效、准确地运输到指定位置的重要任务，是保障生产流程顺畅进行的关键环节。例如在港口装卸作业中，桥式吊车能够快速地将集装箱从货船上吊运到码头，大大提高了货物的装卸效率；在建筑工地，它可以将建筑材料精准地吊运到所需位置，支持建筑施工的有序开展。

然而，桥式吊车属于典型的欠驱动非线性系统。所谓欠驱动，即其驱动器的数量少于系统的自由度，这就导