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自动驾驶中的“多传感器融合”（摄像头+激光雷达）算法

引言

在自动驾驶技术的发展历程中，“感知”始终是核心环节之一。车辆需要像人类驾驶员一样，精准识别周围环境中的障碍物、道路标线、交通信号灯等信息，才能做出安全的决策。然而，单一传感器的局限性让这一目标难以实现——摄像头虽能捕捉丰富的颜色和纹理信息，却在暗光或雨雾环境下易受干扰；激光雷达能提供高精度的三维空间数据，却对透明物体（如玻璃）和某些低反射率材质（如黑色车漆）感知能力较弱。此时，“多传感器融合”技术应运而生，其中摄像头与激光雷达的融合因互补性最强、应用最广泛，成为当前研究的重点方向。本文将围绕这一主题，从基础概念、融合必要性、关键技术到