2026年大学大二（机器人工程）机器人视觉技术综合测试题及答案.docVIP

2025年大学大二（机器人工程）机器人视觉技术综合测试题及答案

（考试时间：90分钟满分100分）

班级______姓名______

第I卷（选择题共30分）

答题要求：本大题共10小题，每小题3分。在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的。

1.机器人视觉技术中，常用的图像传感器不包括以下哪种？

A.电荷耦合器件（CCD）

B.互补金属氧化物半导体（CMOS）

C.光电二极管

D.有源像素传感器（APS）

2.关于机器人视觉中的图像预处理，以下说法错误的是？

A.图像增强可以改善图像的视觉效果

B.图像滤波能去除噪声干扰

C.图像二值化会丢失图像的部分细节

D.图像锐化会使图像变得模糊

3.在机器人视觉技术中，用于边缘检测的经典算法是？

A.Canny算法

B.Harris算法

C.SIFT算法

D.SURF算法

4.机器人视觉系统中，相机标定的主要目的是？

A.确定相机的分辨率

B.提高相机的拍摄速度

C.建立图像像素坐标与空间物体坐标之间的关系

D.调整相机的焦距

5.以下哪种特征描述符对旋转、尺度和光照变化具有较好的稳定性？

A.ORB特征

B.BRIEF特征

C.SURF特征

D.SIFT特征

6.机器人视觉技术中，基于深度学习的目标检测算法不包括？

A.YOLO

B.FasterR-CNN

C.HOG

D.MaskR-CNN

7.在机器人视觉的立体视觉中，双目视觉系统的原理是基于？

A.视差原理

B.三角测量原理

C.小孔成像原理

D.光的反射原理

8.机器人视觉技术中，用于图像分割的方法不包括？

A.基于阈值的分割

B.基于区域的分割

C.基于边缘的分割

D.基于颜色的分割

9.以下关于机器人视觉中的姿态估计，说法正确的是？

A.只能通过单目视觉实现

B.可以利用物体的特征点来计算姿态

C.姿态估计精度与相机分辨率无关

D.姿态估计不需要进行坐标变换

10.机器人视觉技术在工业生产中的应用不包括？

A.对象抓取

B.产品检测

C.生产线调度

D.环境建模

第II卷（非选择题共70分）

11.（10分）简述机器人视觉技术的主要研究内容。

12.（15分）请详细说明图像滤波的作用及常用的滤波方法。

13.（15分）在机器人视觉中，如何进行目标识别？请阐述主要的步骤和方法。

14.（1,5分）材料：在一个智能仓储场景中，机器人需要对货物进行分类和搬运。现已知货物的外观特征和类别信息，以及机器人视觉系统采集到的图像。

问题：请设计一个基于机器人视觉技术的货物分类方案，说明主要步骤和用到的技术。

15.（15分）材料：随着机器人技术的发展，机器人视觉在医疗领域的应用越来越受到关注。例如，在手术辅助中，机器人需要准确识别手术器械和人体组织。

问题：请分析机器人视觉技术在医疗领域应用面临的挑战，并提出相应的解决措施。

答案：1.C2.D3.A4.C5.D6.C7.A8.D9.B10.C

11.机器人视觉技术主要研究内容包括：图像获取（通过各种图像传感器采集图像）；图像预处理（如图像增强、滤波、二值化等，改善图像质量）；特征提取与描述（提取图像中物体的特征并进行描述）；目标识别与定位（确定图像中目标物体的类别和位置）；三维视觉（获取物体的三维信息）；视觉运动控制（根据视觉信息控制机器人的运动）等。

12.图像滤波的作用是去除图像中的噪声干扰，平滑图像。常用的滤波方法有：均值滤波，通过计算邻域内像素的平均值来替换当前像素值，能有效降低高斯噪声；中值滤波，取邻域内像素的中值作为当前像素值，对椒盐噪声等脉冲噪声去除效果好；高斯滤波，基于高斯函数对图像进行加权平滑，能在去除噪声的同时保留图像细节。

13.目标识别主要步骤和方法如下：首先进行图像预处理，提高图像质量。然后提取目标特征，如颜色、纹理、形状等特征。接着利用分类算法，如基于机器学习的支持向量机、神经网络等，或者基于深度学习的卷积神经网络等，将提取的特征与已知目标特征进行比对，从而确定目标类别。还可以结合模板匹配等方法进一步验证识别结果。

14.货物分类方案主要步骤：首先利用机器人视觉系统采集货物图像。然后对图像进行预处理，增强图像质量。接着提取货物的外观特征，如形状、颜色、纹理等。利用这些特征与已知货物类别特征进行匹配，可采用机器学习算法如支持向量机等进行分类。对于难以区分的货物，可进一步结合三维视觉信息进行判断。用到的技术包括图像采集技术、图像预处理技术、特征提取与匹配技术等。

15.面临的挑战：医疗环境复杂，存在多种干扰因素影响图像质量；手术场景对精度要求