CN118887336A 3d打印配准导板自动生成方法及系统 （北京铸正机器人有限公司）.pdfVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN118887336A

(43)申请公布日2024.11.01

(21)申请号202410933758.4

(22)申请日2024.07.12

(71)申请人北京铸正机器人有限公司

地址102600北京市大兴区生物医药基地

天富街9号4幢一层

(72)发明人季旭全王云宁朱远远章永宏

耿宝多周统

(74)专利代理机构北京千壹知识产权代理事务

所(普通合伙)11940

专利代理师窦艳鹏

(51)Int.Cl.

G06T17/00(2006.01)

G06T19/20(2011.01)

G06F30/10(2020.01)

G06F113/10(2020.01)

权利要求书3页说明书10页附图2页

(54)发明名称

3D打印配准导板自动生成方法及系统

(57)摘要

本发明提供一种3D打印配准导板自动生成

方法及系统，涉及开路机器人自主规划技术领

域，包括利用3D

Swin

Transformer的两阶段脊

柱全自动分割方法对患者CT图像中的椎体进行

精确分割以重建脊柱三维模型；结合患者的CT图

片和重建的脊柱三维模型，生成开路路径；选取

脊柱节段上的6个解剖关键点作为目标关键点，

并基于SPU‑Net三维空间关键点定位算法对所述

6个解剖关键点进行精确定位，将多个预设的导

板模型分别与脊柱三维模型进行匹配；根据专家

经验设置偏置矩阵，计算出最佳匹配导板模型在

CT坐标系下的目标位置矩阵；利用布尔减运算，

A从最佳匹配导板模型中减去脊柱三维模型，得到

6具有拟合曲面的患者定制化3D打印配准导板。

3

3

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8

8

8

1

1

N

C

CN118887336A权利要求书1/3页

1.一种3D打印配准导板自动生成方法，其特征在于，包括：

利用3D

Swin

Transformer的两阶段脊柱全自动分割方法对患者CT图像中的椎体进行

精确分割以重建脊柱三维模型；

结合患者的CT图片和重建的所述脊柱三维模型，生成开路路径；

选取脊柱节段上的6个解剖关键点作为目标关键点，并基于SPU‑Net三维空间关键点定

位算法对所述6个解剖关键点进行精确定位，所述6个解剖关键点分别为左上关节突最高

点、右上关节突最高点、左椎板中央、右椎板中央、左下关节突最高点和右下关节突最高点；

将多个预设的导板模型分别与重建的所述脊柱三维模型进行匹配，其中每个导板模型

均具有6个预设特征点；

求解最佳匹配导板模型的旋转矩阵、平移向量以及偏置矩阵，计算出最佳匹配导板模

型在CT坐标系下的目标位置矩阵；

利用布尔减运算，从所述最佳匹配导板模型中减去重建的脊柱三维模型，得到具有拟

合曲面的患者定制化3D打印配准导板。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将多个预设的导板模型分别与重建的

所述脊柱三维模型进行匹配的步骤，包括：

利用奇异值分解SVD方法，求解所述6个解剖关键点到每个导板模型特征点的旋转矩阵

和平移向量；

基于所述旋转矩阵和平移向量，计算每个导板模型的匹配误差，将匹配误差最小的导

板模型确定为最佳匹配导板模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过下式计算每个导板模型的匹配误差：

其中，p表示脊柱特征点，R表示旋转矩阵，q表示导板特征点，t表示平移向量。

jiji