高危环境下无人系统自主巡检的鲁棒性与任务协同机制.docxVIP

高危环境下无人系统自主巡检的鲁棒性与任务协同机制

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3主要研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

高危环境无人系统自主巡检基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1高危环境特征与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2无人系统感知与交互技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.3自主决策与路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

无人系统自主巡检鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.1环境干扰因素建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2多传感器数据融合技术．