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基于动力学的搬运机器人运动规划控制算法与仿真

满文镖1，李艳杰1，卜春光2，高英丽2，郎智明2，眭晋2

（1援沈阳理工大学机械工程学院，沈阳110016;2.中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳110016）

摘要：针对移动操作自由度冗余搬运机器人伤员搬运运动的安全性、稳定性要求，提出基于动力学的运动规划与控制方法。采用改进D-H方法建立搬运机器人正逆运动学模型；采用拉格朗日法建立机器人动力学模型；基于零力矩点（ZMP—theZero-MomentPoint）方法建立机器人稳定性评估模型；采用S形曲线方法规划机器人末端运动；通过优化稳定性求解机器人运动学逆解；采用滤波方法拟合关节运动曲线实现关节平稳运动；仿真验证了基于动力学的搬运机器人运动规划控制算法的有效性。

关键词：伤员搬运机器人；冗余自由度机器人运动学；动力学；动态稳定性

中图分类号:TP249