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64圆园2

64

圆园23年第11期网址：电邮：hrbengineer@163.com

四自由度机械臂运动学算法与舵机减速设计

林千琪，汪筠博，战秋成，邹磊

（哈尔滨理工大学，哈尔滨150080）

摘要：为了改善机械臂在运动过程中的整体稳定性，介绍了一种针对常见机械臂模型的简单运动学算法，利用关节长度、各关节间的夹角等参数，在空间直角坐标系中列出方程组求解，并对舵机进行了减速控制，为初学者理解机械臂控制算法提供了一种新的思路与方向。

关键词：机械臂；算法；舵机；减速控制

中图分类号:TH165；TG659 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）11原园064原园3

KinematicsAlgorithmandSteeringGearDecelerationDesignof4-DOFManipulator

LINQianqi,WANGJunbo,ZHANQiucheng,ZOULei

(HarbinUniversityofScienceandTechnology