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圆园24年第10期网址：电邮：hrbengineer@163.com

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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园24年第10期

基于神经网络的连续体机器人运动学研究

殷杰，席万强，张帅

（江苏开放大学信息工程学院，南京210003）

摘要：目前，连续体机器人多采用常曲率或样条曲线建立运动学模型，这些建模方式忽略绳索变形量、间隙等非线性因素，导致机器人运动精度较差，难以实际运用。文中采用神经网络方法建立了连续体机器人运动学模型，通过分析其驱动空间、操作空间和关节空间三者的映射关系，配置神经网络拓扑结构，根据性能要求选择合适的激励函数并设置模型精度，通过反向传播算法保证模型精度，同时使用自适应调整学习率算法和添加动量项的方法减少振荡，提高收敛速度。最后，设计轨迹跟踪仿真实验验证运动学模型，实验结果表明，通过该方法建立的模型具备较高的精度，可应用于实际机器人运动学建模。

关键词：连续体机器人；运动学；神经网络；反向传播

中图分类号:TP302 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）10原园044原园5

ResearchofKinematicsforContinuumRobotBasedonNeuralNetwork

YINJie,XIWanqiang,ZHANGShuai

(SchoolofInformationEngineering,JiangsuOpenUniversity,Nanjing210003,China)

Abstract:Now,continuumrobotsaremostlymodelledbyconstantcurvatureorsplinecurvesforkinematics,withoutconsideringnonlinearfactorssuchasdeformationandgapofcable.Theseproblemsresultinpoormotionaccuracyandcontinuumrobotisdifficulttobeappliedinpractice.Inthispaper,thekinematicsofthecontinuumrobotisestablishedbytheneuralnetworkmethod.Thetopologyoftheneuralnetworkisconfiguredbyanalyzingmappingrelationshipamongdrivingspace,operationspaceandjointspace.Weselectappropriateexcitationfunctionandsettheaccuracyofthemodelaccordingtotheperformancedemands.Theaccuracyofthemodelisguaranteedbybackpropagation(BP)algorithm.Atthesametime,theadaptivelearningrateadjustmentalgorithmandthemethodofaddingmomentumtermareusedtoreducetheoscillationandimprovetheconvergencespeed.Finally,thesimulationexperimentoftrajectorytrackingisdesignedtoverifythekinematicmodel.Theexperimentalresultsshowthatthemodelestablishedbyneuralnetworkhashighaccuracyandcanbeappliedtotheactualrobotkinematics.

Keywords:continuumrobot;kinematics;neuralnetwork;back