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基于POE建模的工业机器人最优速度规划

吴浩天，黄思，肖湘桂，杨建中

（华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心，武汉430074）

摘要：为提高工业机器人在焊接、喷涂等领域的工作效率和稳定性，工业机器人时间最优速度规划问题得到广泛研究，但受制于运动学、动力学模型的准确性及优化问题求解方法的效率，大多数方法很难在保证稳定性及不超速的前提下达到时间最优。文中采用指数积求解机器人运动学，考虑运动学及动力学约束对时间最优问题进行建模，最后基于凸优化问题相关理论进行求解。仿真结果表明，机器人能以相对稳定的速度达到时间最优