基于MATLAB的M-20iD_35机器人运动学仿真与轨迹规划.docxVIP

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基于MATLAB的M-20iD/35机器人运动学仿真与轨迹规划

崔丰，舒启林

（沈阳理工大学机械工程学院，沈阳110159）

摘

摘要：为了实现弹体车削加工单元的自动上下料路径的优化，针对典型六自由度的发那科M-20iD/35型工业机器人的运动轨迹进行了研究，根据改进D-H参数描述机器人的空间坐标系位置及连杆的参数，进一步对机器人正、逆运动学分析求解；基于MATLABRoboticsToolbox建立机器人仿真模型并得出仿真结果及参数变化的可视化曲线图像，分析验证其数学模型的正确性；最后利用五次多项式对上下料机器人发那科M-20iD/35进行工作空间的轨迹规划，得到连续且平滑的轨迹曲线。仿真结果表明，研究得到的机器人轨迹运行平稳，各关节性能状态良好。

关键词：改进D-H参数；MATLAB仿真；机器人工具箱；轨迹规划

中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）09原园035原园5

CUIFeng,SHUQilin

（SchoolofMechanicalEngineering,ShenyangLigongUniversity,Shenyang110159,China）

Abstract:Torealizetrajectoryoptimizationofautomaticloadingandunloadingoftheprojectileturningprocessingunit,thispaperstudiesthemotiontrajectoryoftheFANUCM-20iD/35industrialrobotwithtypicalsix-degree-of-freedom,anddescribesthespatialcoordinatesystempositionoftherobotandtheparametersoftheconnectingrodaccordingtotheimprovedD-Hparameters,andfurtheranalyzesandsolvesthepositiveandinversekinematicsoftherobot.BasedonMATLABRoboticsToolbox,therobotsimulationmodelisestablishedandthevisualizationcurveimageofthesimulationresultsandparameterchangesisobtained,andthecorrectnessofthemathematicalmodelisverifiedbyanalysis.Finally,thequinticpolynomialisusedtoplanthetrajectoryoftheworkingspaceoftheloadingandunloadingrobotFANUCM-20iD,andacontinuousandsmoothtrajectorycurveisobtained.Thesimulationresultsshowthatthetrajectoryoftherobotisrunningsmoothlyandtheperformanceofeachjointisgood.

Keywords:modifiedD-Hparameters;MATLABsimulation;roboticstoolbox;trajectoryplanning

引言

随着全球制造业的不断发展，工业机器人[1]作为工业时代的代表产物已经广泛应用在各种制造或装配的生产线中，并逐步替代人力劳动，成为了企业用来升级产业线、提高生产效率、提升产品质量的强力工具。时至今日，人们对工业机器人在运行时的位置和姿态精准化的要求愈发苛刻，使得轨迹