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坐卧式下肢康复机器人：创新机构设计与精准动力学模型辨识

一、绪论

1.1研究背景

随着全球人口老龄化的加剧以及各类疾病、意外伤害发生率的上升，下肢功能障碍患者的数量呈现出显著的增长趋势。据世界卫生组织（WHO）统计数据显示，全球范围内，因脑卒中、脊髓损伤、骨关节炎、截肢等原因导致的下肢功能障碍患者数以千万计，且这一数字仍在逐年递增。在中国，随着老年人口的持续增加，因衰老和疾病导致的下肢功能损伤问题也日益突出，下肢功能障碍患者数量不断攀升，给患者个人、家庭以及社会都带来了沉重的负担。

传统的下肢康复治疗方法主要依赖于康复治疗师的手动操作和指导，这种方式存在诸多弊端。在康复治疗师资源方面，由于