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复合式磁悬浮球形主动关节的创新设计与精准检测系统研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，多自由度关节在机器人、航空航天、医疗器械等众多领域中扮演着日益关键的角色。传统的机械关节由于存在摩擦、磨损以及润滑需求等问题，在高速、高精度和长寿命运行方面面临着严峻挑战。而磁悬浮技术的出现，为解决这些问题提供了新的思路和途径。

磁悬浮技术利用磁场力实现物体的悬浮和无接触支撑，能够有效避免机械接触带来的摩擦损耗、磨损以及由此产生的发热和振动等问题，显著提高了关节的运动精度、速度和可靠性。基于磁悬浮技术的多自由度关节——复合式磁悬浮球形主动关节应运而生，它能够实现三维空间内的全方位运动