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2025现代控制原理试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.对于线性定常系统?=Ax+Bu，若系统完全可控，则下列说法正确的是

A.矩阵A必须可逆

B.可控性矩阵的秩等于状态维数

C.输出矩阵C必须满秩

D.系统极点必须全部位于左半平面

答案：B

解析：可控性矩阵C=[BAB…A^(n-1)B]满秩即rank(C)=n，是系统完全可控的充要条件，与A是否可逆、C是否满秩、极点位置无关。

2.若某离散系统状态方程为x(k+1)=Gx(k)+Hu(k)，其可控性判据为

A.rank[HGH…G^(n-1)H]=n

B.rank[G-λIH]=n,?λ∈?

C.rank[GH]=n

D.det(G)≠0

答案：A

解析：离散系统可控性矩阵与连续系统形式一致，只需把A、B换成G、H即可。

3.对系统?=Ax+Bu,y=Cx，设计状态反馈u=-Kx使闭环极点配置在-2,-3，则K必须满足

A.eig(A-BK)={-2,-3}

B.eig(A+BK)={-2,-3}

C.eig(A)={-2,-3}

D.eig(BK)={-2,-3}

答案：A

解析：闭环系统矩阵为A-BK，其特征值即为闭环极点。

4.若系统输出y(t)对初始状态x(0)的响应可表示为y(t)=Ce^(At)x(0)，则系统可观测的充要条件是

A.可观测性矩阵满秩

B.A为对角阵

C.C为方阵且可逆

D.e^(At)可对角化

答案：A

解析：可观测性矩阵O=[C;CA;…;CA^(n-1)]满秩即可观测。

5.对于LQR问题J=∫?^∞(x^TQx+u^TRu)dt，权重矩阵Q、R需满足

A.Q≥0,R0

B.Q0,R≥0

C.Q≥0,R≥0

D.Q0,R0

答案：A

解析：Q半正定保证状态惩罚非负，R正定保证控制能量有限且可逆。

6.若系统传递函数存在右半平面零点，则

A.系统一定不稳定

B.系统一定不可控

C.系统一定不可观测

D.系统存在非最小相位特性

答案：D

解析：RHPzero导致阶跃响应初始方向与稳态相反，称为非最小相位。

7.对离散系统x(k+1)=Gx(k)+Hu(k)，若采用Deadbeat控制，则闭环极点应配置在

A.0

B.1

C.-1

D.∞

答案：A

解析：Deadbeat要求系统在n步内到达原点，即极点全部位于z平面原点。

8.若系统?=Ax+Bu,y=Cx+Du的传递函数为G(s)=C(sI-A)^(-1)B+D，则G(s)的极点

A.仅由A的特征值决定

B.仅由B决定

C.仅由C决定

D.由A、B、C共同决定

答案：A

解析：极点即det(sI-A)=0的根，仅取决于A。

9.对系统?=Ax+Bu，若存在可逆矩阵T使?=TAT^(-1)为对角阵，则

A.系统一定可控

B.系统一定可观测

C.系统模态解耦

D.系统一定稳定

答案：C

解析：对角化后各状态变量相互独立，模态解耦，但可控、可观测、稳定需额外条件。

10.若系统采用观测器估计状态，则分离原理指

A.观测器与控制器可独立设计

B.观测器极点必须与系统极点相同

C.观测器增益必须等于反馈增益

D.观测器必须比系统快10倍

答案：A

解析：分离原理保证状态反馈与状态估计可分开设计，互不影响。

二、填空题（每空3分，共30分）

11.线性定常系统?=Ax+Bu的零输入响应为x(t)=________。

答案：e^(At)x(0)

12.若系统维数n=3，可控性矩阵的维数为________。

答案：3×9

13.对系统?=Ax+Bu,y=Cx，若rank(O)=n，则系统________。

答案：完全可观测

14.LQR最优控制律为u(t)=________。

答案：-R^(-1)B^TPx(t)，其中P为Riccati方程解

15.若离散系统极点位于单位圆外，则系统________。

答案：不稳定

16.对系统x(k+1)=Gx(k)+Hu(k)，若采用全阶观测器，则观测器方程为?(k+1)=________。

答案：G?(k)+Hu(k)+L(y(k)-C?(k))

17.若系统传递函数G(s)=(s-2)/[(s+1)(s+3)]，则其相对阶为________。

答案：1

18.对系统?=Ax+Bu，若A的特征值为{-1,-2±3j}，则系统稳定的条件是________。

答案：所有特