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复杂矿井环境下多机器人协同搜救实时规划算法

目录

一、文档综述与背景解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、多智能体系统理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

三、矿道动态环境感知建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

四、协同搜寻救助体系架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

4.1混合式控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

4.2功能模块划分与接口定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

4.3异构机器人能力匹配机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.4容错与重构策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

五、即时路径决策核心算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.1改进型A快速搜索策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.2人工势场动态优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.3模型预测控制滚动优化．．．．．．